研究と研究室の最新状況

2024.3.16
最新の慣性センサ(IMU)のBNO086で2台直結によるI2C通信に成功
2024.3.7
修士2年生の柴田拓哉さんが計測自動制御学会システムインテグレーション部門
講演会2023で「優秀講演賞」を受賞しました
2024.2.9
Raspberry Pi Picoでのコード開発をArduinoIDE(C++)でできるように
なりました．しかもDCモータを4つ以上動かせ，回転速度指令の分解能を
14bit(16384通り)にすることに成功しました．これにより移動ロボットの
速度のきめ細かい制御が可能になります
2024.2.7
ルータを介さないマイコン同士のWiFi高速通信に成功しました．
これにより，ROSやROS2と同等のFreeRTOSを制御系マイコンに
DualCoreで実装できると同時に，多種センサのライブラリ群を
非FreeRTOSマイコンで安定的かつ容易に利用できることになります．
つまり，超小型群ロボットの制御において画像処理ロボットとLiDARなどの
SLAMロボットを並走させロボットの役割を分担させることができます．
2024.1.10
国際会議ICCAR2024シンガポールでの研究発表が決まりました
2024.1.5
国際会議AMC2024京都での研究発表が決まりました
2024.1.3
日本機械学会学術誌へ論文を投稿しました
2023.12.19
XBee3(ZigBee)がようやく使えるようになりました
これで群ロボットなどによるメッシュネットワーク構築が
可能になります
2023.12.18
トップページの研究室の方向性を修正
論文ページを更新
2023.12.7
論文ページと構成員ページを更新（支部大会講演会論文を掲載しました）
2023.11.30
構成員ページを更新
2023.11.23
論文ページを更新
2023.11.4
論文ページを更新
2023.10.22
論文ページを更新
2023.9.30
論文ページを更新
2023.9.13
ESP32-S3-WROOMマイコン同士でルータ無しに直接データ送受信に成功し，
同マイコンのFreeRTOS(マルチスレッド・マルチコア)上でGPSセンサの
動作に成功
2023.8.23
SLAMTEC社のRPLiDARをESP32-S3-WROOMマイコンで利用できるようになりました
2023.8.1
祝！国際会議 International Conference on Control, Automation
and Systems(ICCAS)への論文2編が採択
2023.7.28
ESP32マイコン同士でWifiUDP通信が可能になりました
これにより，協調動作する複数ロボット間の通信がWifi
ルータなしで実現できます
2023.7.25
祝！日本機械学会へ提出していた研究論文が採録可となりました
2023.5.18
国際会議への論文(2編)投稿を行いました．論文ページを更新
2023.5.17
SparkFun Thing Plus(STM32)でVL53L5CX測距センサが
使えるようになりました．
ロボット制御に適したArduino DUE用のサンプルコードが完成
2023.4.24
構成員（研究室メンバ）を更新
2023.3.25
RXマイコンとPC間のTeraTerm経由のUART通信が割込み処理可能になり
実験データが途中消失することなく取得できるようになりました．
これにより，マイコン内蔵のRAMサイズを気にせずに連続データを無限に
取得できるようになります
2023.3.20
SparkFun Artemis Thing PlusとRXマイコンとのUART通信に成功
2023.3.19
RaspberryPi Pico(MicroPython)からRXマイコンへのUARTでの数値データ
送信に成功．これで，CircuiPythonの豊富なライブラリがRXマイコンで
UARTを介して利用できるようになりました（これは凄いよ！）
2023.3.18
RenesasRX631マイコンをマスターに，Arduinoマイコンをスレーブとして
UART通信複数チャネルで同時に割込み受信できるようになりました．
これにより，Arduino系はもとよりRaspberryPi系やSparkfun Artemis系
マイコンからセンサデータをRXマイコンに集約でき，ハードリアルタイム制御
が得意なRX系マイコンでセンサヒュージョンに基づくロボット制御が
可能になります
2023.3.14
MicroPython(on RaspberryPi Pico)で豊富なCircuitPythonライブラリを
利用できるようになりました．これにより，ロボット制御に必要な
割込みやスレッド処理が可能になります．
ロボット制御系の開発がPython言語でかつ(Linuxではなく)WindowsOS
で可能になります．今後，AIや機械学習，ディープラーニングなどの
最新アルゴリズムを実装した移動ロボットなどの開発につながっていきます
2023.3.10
VL53L5CX TOFレーザー測距センサ(8x8)を複数個同時に利用できる
ようになりました
2023.3.8
ArduinoDUEでロータリエンコーダの読取りができるようになりました
そのため一部のロボットの製作や制御において高価なRX系マイコンを
使う必要がなく，安価かつ学生にとって取っつき易いArduino系
マイコンのみで研究ができるようになりました
2023.2.11
VL53L5CX TOFレーザー測距センサ(8x8)が利用できるようになりました
2023.1.24
日本機械学会に技術論文を投稿しました
論文ページを更新
2022.10.19
論文ページを更新
2022.9.29
論文ページを更新
2022.9.6
ロボット制御用RXマイコンでEEPROM，赤外線温度センサ，慣性センサ
（地磁気）を動作させ，センシング用Arduinoで5個の測距センサ
（VL53L0X）の動作に成功しました．
この環境で両マイコン間のUART通信も成功しており，
数十個以上のセンサ搭載移動ロボットの製作が可能になりました．
2022.8.27
ロボット制御に最適のRX系マイコンと各種センシングが容易で得意な
ArduinoとのUART通信が確立しました．
これにより，I2Cのチャネル不足による利用可能センサ数の制限が
解消し，Githubの豊富なライブラリやコードを利用できるようになりました．
つまり，ロボットの製作や制御に無限の可能性が出てきました.
2022.8.26
修士1年の亀村くん，岡崎くん，が計測自動制御学会SI部門講演会
申込みました
論文ページを更新
2022.7.30
修士1年の亀村くん，岡崎くん，が機械学会年次大会
（9月富山開催）に論文を投稿しました．
論文ページを更新
2022.7.15
構成員ページを更新
2022.7.5
構成員ページを更新
2022.3.10
移動ロボットに搭載する慣性センサLSM9DS1
（ジャイロ＆加速度＆磁気(方位)）が利用可能になりました！！
機械学会年次大会に修士1年の2名が申し込みました．
論文ページを更新
2022.3.10
国際会議AIMに論文を投稿しました
論文ページを更新
2022.3.3
構成員ページを更新
2022.2.28
論文ページを更新
2022.2.16
論文ページを更新
2022.1.29
サーボモータの制御にようやく成功しました．3ケ月かかった....
2022.1.28
4件の研究テーマについてロボメック2022に申し込みました．論文ページ更新
2022.1.27
4年生の卒業研究発表会が無事に終わりました
2022.1.20
4年生の卒業論文タイトルが決定しました．構成員ページ更新
2021.12.28
祝！日本機械学会への技術論文が掲載決定となりました！
2021.12.13
e2studioとGR-ROSE（RX65Nマイコン）との接続に成功し，
ロボット制御系に適した開発環境（RTOS2,Arduino）の構築に成功
祝！無線通信XBeeのe2studio開発環境への組み込みに成功！
2021.11.6
構成員ページを更新（内定企業）
2021.10.12
複数のI2Cセンサを同時利用可能に！
異なるファイル間の引数での値の引き渡しは「ポインタ渡し」か〜
なるほど，C言語は奥が深い（笑）
2021.9.30
論文ページを更新
2021.9.21
研究生が1名加わりました．構成員ページを更新
2021.9.13
超祝！機械学会論文集で修正後採録になりました．論文ページを更新
2021.8.30
祝！開発環境e2studioでライブラリ化に成功しました
2021.8.10
祝！分解能5mmの高度センサがI2Cで利用可能になりました
2021.7.9
自己紹介ページを更新
2021.2.26
卒研生が最終ゼミ発表を終了し無事に卒論を提出
ご卒業おめでとうございます！新天地で楽しんでください
2021.1.24
仮配属の学部3年生を掲載（構成員のページ）
2021.1.23
修士論文審査会＆卒業研究発表会を終えました
2021.1.20
発表論文を追加しました（論文のページ）
2021.1.16
修論・卒論タイトルを記載（構成員のページ）
2020.8.19
構成員のページに自己紹介ページを新規追加
2020.8.4
構成員のページを更新
2019.8.28
研究費のページを更新
2019.7.26
日本人間工学会　投稿論文の査読完了
2019.7.23
論文ページを更新
2019.5.20
論文ページを更新
2019.5.7
祝！日本機械学会論文集に原著論文の掲載が決定！
論文ページを更新
2019.4.24
構成員ページをアップ
2019.3.7
JSME中四国講演会で2名院生が研究発表しました
2019.2.28
ロボメック2019へ論文投稿完了
2019.2.8
修論公聴会が無事終了しました
構成員ページを更新
2019.2.5
論文ページを更新
2019.2.3
論文ページを更新
構成員ページを更新
2019.1.29
日本機械学会へ修正論文を提出
論文ページを更新
構成員ページを更新
2018.12.23
論文ページを更新
2018.11.7
研究成果（2014年以降）ページを更新，動画アップ
2018.10.25
論文ページを更新
2018.10.22
ROBOMECH Journalへの投稿推薦を受けました
2018.8.22
論文ページを更新
2018.7.19
研究成果（2014年以後）ページを更新
2018.6.2
イベント情報ページ，研究設備ページを更新
2018.6.1
研究費ページを更新
2018.5.17
構成員ページ＆研究成果(2014年以降)ページを更新
卒業＆修士研究の代表動画をアップ
2018.4.19
論文ページを更新
2018.4.17
新しく卒業研究学生が4名加わりました．構成員ページを更新
2018.4.6
ロボメック2018講演会の審査員を受諾
2018.4.2
査読依頼を受諾しました
（日本ロボット学会 1編，Advanced Robotics 1編，
IROS2018 2編，AIM2018 1編）
2018.3.30
3年振りに研究設備を更新しました
2018.3.23
祝！ＪＫＡ財団の研究助成が採択されました
2018.3.5
ロボット学会に学術・技術論文を投稿しました
2018.2.27
構成員ページを更新
2018.2.26
シスメックス株式会社から研究室訪問がありました
2018.2.23
学内で共同研究企業との打ち合わせがありました
2018.2.23
論文ページと構成員ページを更新
2018.2.14
卒研生3名の研究発表が無事に終わりました．安堵
2018.2.9
修士学生2名の公聴会が無事に終わりました
2018.2.2
京セラドキュメントソリューションズから研究室訪問がありました
2018.1.31
内山工業株式会社から研究室訪問がありました
2018.1.19
パナソニック株式会社から研究室訪問がありました
2017.11.5
構成員を更新（就活内定状況）
2017.10.25
論文ページを更新
2017.9.26
論文ページを更新
2017.7.5
論文ページを更新
2017.4.28
論文ページを更新
2017.4.14
3名の4年生が研究室に配属されました
構成員ページを更新
2017.2.15
研究成果ページ（2014年以降），構成員ページを更新
2017.2.14
卒研生5名の研究発表が無事に終わりました．安堵
2017.1.24
論文ページを更新
2017.1.19
修士論文，卒業論文タイトル決定，構成員ページと論文ページを更新
2016.10.19
論文ページ，構成員ページ，自己紹介ページを更新
2016.9.23
研究室の4年生2名が，計測自動制御学会中国支部講演会に申し込みました
2016.9.20
祝！IEEE ROBIO 2016（青島）への投稿論文が採択されました
2016.9.13
祝！Journal of Robotics and Mechatronicsへの採録決定
2016.9.2
条件付き採録になっていたJournal of Robotics and Mechatronicsへ修正原稿を提出
2016.8.9
日本ロボット学会学術講演会の座長依頼を受諾
2016.7.31
IEEE IROS 2016へ最終版の論文を投稿しました
2016.7.24
IEEE ROBIO 2016へ論文を新規投稿しました
2016.7.23
オープンキャンパス2016が無事に終わりました
2016.7.22
祝！Journal of Robotics and Mechatronics への投稿論文が条件付き採録になりました
論文ページを更新
2016.7.16
論文ページを更新
2016.7.2
祝！IROS 2016 (韓国)への投稿論文が採択されました
2016.6.10
ロボメック2016講演会（横浜）で4件の研究発表を行いました．すべて盛況でした
2016.6.吉日
祝！当研究室院生が関西超一流企業から内々定をいただきました！
2016.5.20
祝！IROS 2016 (韓国)での招聘講演 (Workshop)が決定しました
2016.4.21
5名の4年生が研究室に配属されました
構成員＆論文ページを更新
2016.4.5
Journal of Robotics and Mechatronics へ論文を投稿しました
2016.3.29
祝！特別電源所在県科学技術振興事業の助成金が採択されました！
研究費ページを更新
2016.3.25
計測自動制御学会に原著論文を投稿完了
2016.3.24
卒業式と謝恩会が無事終了，ご卒業おめでとうございます．
2016.3.23
祝！JKA競輪補助事業の助成金が採択されました！
2016.3.7
論文ページを更新
2016.2.28
IEEE/RSJ IROS2016 投稿完了
2016.2.26
国際会議IROS2016(韓国の大田市)のWorkshopへの招待講演依頼を受諾
2016.2.17
IEEE/ASME AIM2016 投稿完了
2016.2.15
卒研生4名の研究発表が無事に終わりました．安堵
2016.2.2
最新研究の動画をアップ
2016.1.18
IEEE/RSJ IROS 2016 Associate Editor 就任依頼受諾
2016.1.16
論文ページを更新
2016.1.9
3リンクアームの倒立制御成功，動画をアップ
2016.1.8
ロボット学会へ新規論文を投稿しました
2016.1.7
論文ページを更新
2015.12.30
今年度の実験動画をふたつアップしました
研究成果のページを更新
2015.12.25
オムニホイール自律移動台車の30m直進に成功（ジャイロでハイパスフィルタ）
2015.12.17
祝！日本ロボット学会への投稿論文が掲載決定！
論文ページを更新
2015.12.13
論文ページを更新
2015.12.10
ROBOMECH Journal 査読を受諾
2015.11.29
論文ページを更新
構成員ページを更新
2015.11.27
研究室学生全員が日本機械学会中四国支部講演会への研究発表申込を終えました
2015.11.17
論文ページを更新
2015.11.9
論文ページを更新
2015.10.29
ロボット学会修正原稿を提出
2015.10.19
論文ページを更新
2015.10.6
IROSドイツでの研究発表を終えました
日本ロボット学会へ投稿中の原著論文が「修正後採録可」と判定されました
論文ページを更新
2015.9.17
祝！三豊科学技術振興協会　国際交流助成申請が採択されました
研究費ページを更新
2015.9.14
計測自動制御学会　SI部門講演会2015論文を2編提出
2015.9.7
自動制御連合講演会2015論文を提出
2015.8.24
論文ページを更新
2015.8.18
祝！Journal of Robotics and Mechatronicsへの原著論文（英文）１編の採録が決定
2015.8.8
ノイズの大きい安価なDCモータ制御でマイコンがフリーズする問題を， 信号線へのフォトカプラの挿入により解決しました
2015.8.1
デッカイ　ステッピングモータが動き出しました
2015.7.31
IROS 2015 原稿最終版をアップロード
2015.7.27
Journal of Robotics and Mechatronicsへ再投稿修正原稿を提出
論文ページを更新
2015.7.14
論文ページを更新
2015.6.30
祝！IROS2015論文アクセプト＆ドイツ（ハンブルグ）行き決定！採択率４６％でした
2015.5.22
論文ページを更新
2015.4.17
研究費ページを更新
2015.4.8
新卒研生4名が決定しました．構成員ページを更新
2015.4.3
ロボット実験室が拡張されました
2015.3.28
続けて，振子の直立姿勢のまま第1リンクの軌道追従制御に成功
最新研究ページに動画をアップしました
2015.3.27
極めて遅いサンプル周期20msecでも倒立振子（不安定系）の安定化制御に成功
2015.3.25
祝！JKA補助金が内定しました
卒業式と本学科謝恩会が無事終わりました
2015.3.24
AIM，IROS，Advanced Robotics (RSJ)，ISCIE，各1編ずつ査読依頼受諾
研究ページ更新
2015.3.23
論文ページ拡充＆更新
2015.3.22
ロボット制御学ハンドブック「柔軟指による物体操作」の執筆完了＆近日入稿予定
2015.3.17
IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS) Associate Editor 就任
2015.3.13
英文誌 Journal of Robotics and Mechatronics へ論文2編目を投稿しました
論文ページを更新
2015.3.6
英文誌 Journal of Robotics and Mechatronics へ論文1編目を投稿しました
2015.3.5
日本機械学会 中国四国学生会第45回学生員卒業研究発表講演会（広島県） にて4名学生が無事発表しました
2015.3.4
ロボティクス・メカトロニクス講演会に2編投稿しました．論文ページ更新
2015.3.3
丸ベルトねじりロボットの関節往復運動の動画をアップ．最新研究成果ページを更新
2015.3.2
国際会議IROS（ドイツ）1編執筆完了＆投稿しました
2015.2.22
ロボット学会論文1編査読完了，ロボメック講演会用論文1編執筆完了
2015.2.10
論文ページ更新
2015.2.8
在学生向け最新ロボット研究の見学ができます（研究室紹介）
奮ってご参加ください．イベント情報ページを更新
2015.2.7
卒業研究発表予定者の研究動画をアップ．構成員ページを更新
2015.2.6
システム制御情報学会に原著論文を投稿完了．論文ページを更新
2015.2.5
無事に4名分の卒業論文が提出されました．安堵
2015.2.4
論文ページを更新
2015.2.2
回転型倒立振子の安定化制御に成功（研究成果ページに動画）． 制御プログラムを工夫することで安価な速度制御用モータドライバを電流制御可能にしています
2015.1.30
自律移動台車の登坂制御に成功（研究成果ページに動画）
2015.1.22
日本機械学会 ロボメカ2015 2編　申込完了
論文ページを更新
2015.1.13
構成員＆発表論文ページを更新
加藤亮祐氏（研究室卒業生）が研究室見学に来学されました
2015.1.7
ロボット学会1編査読依頼を受諾
2015.1.6
ロボット学会に新規技術論文を投稿いたしました． 論文ページを更新
2014.12.29
ジャイロ使用時の原因不明の通信切断を解消．ジャイロのI2C通信ではクロック波形がなまらないようにプルアップ抵抗を決定
2014.12.27
今年度卒業研究タイトルが決定しました．構成員ページをご覧ください
2014.12.27
倒立振子ロボットの第２リンク（振子）に３軸ジャイロセンサを搭載しダブル割込みが可能なプログラムも完成． 第２リンクにエンコーダを使わなくても倒立安定化制御が可能になりそうです
2014.12.26
続けて，I2C通信で９軸慣性センサ（３軸ジャイロ＆３軸加速度＆地磁気）のデータ取得に成功
2014.12.18
RX-621マイコンのI2C通信で3軸ジャイロセンサのデータ取得に成功
2014.12.16
ロボット学会1編，システム制御情報学会1編，査読依頼を受諾
2014.12.13
論文ページを更新
2014.12.4
丸ベルトのねじりにより回転する1関節ロボットの動画をアップ（最新研究ページ）
2014.11.5
引き続き，SPI通信によるジャイロセンサのX,Y,Z軸のデータ取得に成功． ドリフト等の誤差があるものの，エンコーダ不要のロボット制御の可能性が出てきました． Zigbeeによる無線データ取得が次の課題です．完成すれば，ロボットの動力学モデルに 大きな誤差があってもジャイロセンサで補正できるかも知れません
2014.11.4
STマイクロ社のジャイロセンサ（MEMSセンサ）のSPI通信によるデータ取得に成功
AD変換での取得ではないため量子化誤差等のノイズを無視できそうです
2014.11.1
日本ロボット学会英文誌 Advanced Robotics 論文査読を受諾
2014.10.20
上肢パワーアシスト用2関節ロボットをアップ(最新研究と成果ページ更新)
2014.10.3
オムニホイールによる全方位移動ロボットの動画をアップ
最新研究成果ページを更新
2014.9.19
日本ロボット学会に新規技術論文を投稿しました
2014.9.9
システム制御情報学会からの論文査読依頼を受諾
研究成果ページの査読論文数を更新
2014.9.4〜6
ロボット学会学術講演会出席（福岡）
2014.8.20
原著論文を計測自動制御学会に投稿
2014.8.4
研究ページを更新
2014.8.2
RX630のRIIC通信でEEPROMへのアクセス（保存＆読出）に成功．マイコン電源を 切ってもデータ保存が可能になり，各種パラメータや画像処理でのテンプレートを事前に マイコンに保存できるようになりました
2014.8.1
論文ページを更新
2014.7.28
イベント情報ページを新規開設
2014.7.25
自己紹介ページを更新
2014.7.20
研究成果ページを更新
2014.7.19
研究設備ページを更新
2014.7.10
論文ページと自己紹介ページを更新
2014.7.9
SPI通信でDA変換を6ch同時制御に成功
2014.7.5
RX630で8bitデータ幅でSRAMへのアクセスに成功．空いたポートを他の用途で利用でき， DA変換を14ch，エンコーダ計数が4ch取得可能になります
2014.7.4
日本ロボット学会査読依頼を受諾
2014.6.29
研究設備ページを更新
2014.6.16
IEEE Trans. on Robotics 査読受諾
2014.6.12
論文ページを更新
2014.5.22
論文ページを更新
2014.5.14
論文ページを更新
2014.5.13
Robomec2014審査員受諾
2014.5.11
論文ページを更新
2014.5.10
定格電流1.2Aまでのモータドライバ（小型）の電流計測に成功． 基準電圧を2.5Vとして1.0Aのとき出力電圧4.0V，-1.0Aのとき出力電圧1.0Vのアナログ値がでます． AD変換分解能が12bitとして最小0.8mAの変化に対応可能です． 従来，低電圧駆動（5V〜6V程度）のモータをドライブする電流制御可能なドライバが ほとんどなく，あるとしても最大5Aの電流計測が可能なICを搭載したドライバしかありません でした．その場合，小電流で駆動できるモータを利用すると電流計測の分解能が著しく 落ちてしまって細かい力制御が不可能でした． 結果的に，市販の高価なドライバに代わって電流制御ドライバの製作が可能になりました． ロボットによる力制御系をすべて自作できるようになります
2014.5.9
日本ロボット学会からの原著論文の査読依頼を受諾
2014.5.8
RX630でエンコーダ読み取り，SPI通信によるDA変換，LCD表示に成功． これで6本の空気圧人工筋と3個のエンコーダまで拡張したロボットの 制御系をコンパクトなマイコンで構築できます
2014.4.28
原著論文を機械学会に投稿
2014.4.24
論文ページを更新
2014.4.5
近代科学社から出版予定の「ロボット制御学ハンドブック」の執筆依頼を受諾
2014.4.3
今年度卒研配属学生4名が決まりました．
構成員ページを更新しました．
新配属生は4月8日14時に2304室に来てください．
都合が悪ければメール等でお知らせください
2014.3.12
RX621でSPI（シリアルペリフェラルインターフェース）通信によるDA変換（MCP4922）に 成功しました．DA信号を指令とするモータドライバにも安価マイコンで 対応できるようになりました．マイコン単体ではDA出力はあまり重要視されておらず 1chやせいぜい2chでしかも10bitの分解能がほとんどです． これにより，12bitのDA信号を10ch以上引き出すことが可能になりました
2014.3.4
マイコンによるリアルタイム制御でネックだったAD変換の「変換待ち」も RX621に備わっている8bitタイマ(TMR)のトリガによって解決できました． 従来，汎用PCとPCIソケット挿入タイプのインターフェースを購入する必要が ありましたが(20万円以上)，1万円足らずで研究用ロボットが構築できそうです
2014.3.2
ロボット学会誌に学術技術論文1編を投稿しました
2014.3.1
外付けSRAMからのデータ読み取り時のエラーを解消できました． 1年がかりのバグを取り除けたことで，安価マイコンでのロボット制御の 可能性がより広がりました
2014.2.26
IEEE/RSJ IROS2014 1編査読依頼受諾(2本目)
2014.2.25
ロボット学会論文1編の査読終了
IEEE/RSJ IROS2014 1編査読依頼受諾
2014.2.22
5月29日開催予定のOPUフォーラムのチラシを掲載しました
本ページ最下段をご覧ください
2014.2.19
公開論文1編を論文ページにアップロードしました
2014.2.18
研究室紹介ページと構成員ページを分離独立
2014.2.17
新たに考案した「積分コントローラ休止」手法が，ワイヤ拮抗駆動系や 各関節にモータを直接配置する従来のモータ駆動系の制御に 汎用的に利用できることを確認しました． 本手法は，ロボットの手先の次元より関節数が多い冗長自由度を 有するロボット機構にもそのまま適用できるため，汎用性の極めて高い 位置制御手法と言えます．
2014.2.13
Robomech2014論文4本目執筆完了
論文ページ更新
2014.2.12
無事に卒業研究発表会が終了しました
研究室紹介ページを更新
2014.2.8
ロボットの新たな制御手法「積分コントローラ停止」を発想
拮抗駆動系仮想目標軌道埋め込み型PD制御における許容誤差
の定性的理解に至る
2014.2.7
研究室紹介と構成員ページを修正更新
Robomech2014論文3本目執筆完了
2014.2.2
Robomech2014論文2本目執筆完了
2014.1.31
論文ページ更新
Robomech2014論文1本目執筆完了
2014.1.23
研究室紹介ページを更新（卒研題目の発表）
2014.1.21
論文ページ更新
2014.1.12
論文ページ更新
2013.12.21
ロボット学会からの査読依頼1件引き受け
2013.12.20
論文ページを更新
2013.12.17
立命館大学先端ロボティクス研究センターシンポジウムにて研究発表
2013.12.16
オムロン野洲工場見学＆研究紹介実施
2013.12.12
論文ページを更新
2013.12.7
論文ページを更新
2013.11.22
マザック財団への研究助成金申請書類完成
2013.11.15
公益財団法人JKAへの研究助成金申請書類完成
2013.11.1
論文ページを更新
2013.10.30
掲載決定している最終原稿（修正）をロボット学会に提出
2013.10.20
科研費基盤Cの申請書類を提出
2013.10.10
祝！ロボット学会論文誌への原著論文の掲載が決定！
論文ページを更新
2013.8.31
モータドライバTB6549で相補PWM制御するときの適切な キャリア周波数とデッドタイムを発見しました．TB6549のIN1&IN2間に80kHz程度の相補 PWM信号を入れると耳障りな音がほぼなくなりました．千数百円で電流制御までできる モータドライバを製作できそうです．
2013.8.30
RX62N&RX621でSRAM及びSDRAMの制御が完全に成功し同時にSRAMの配線も引けました．
バイト単位でしかアクセスできないと思い込んでいたのですが，どうやら int型でもfloat型でも直接アクセスできるようになりました． これで，ロボット制御においてかさばる汎用コンピュータ（パソコン）を使わなくても済み， 厳密なリアルタイム化が不可能な汎用OSの利用を回避できます． また，LinuxOSの再構築によるリアルタイム化(ART Linux)などの煩雑な作業も不要です． ハードリアルタイムは組込み系が一番ですね．極めて安上がりだし．
2013.8.22
RX62Nの相補PWMでマクソンモータの動作を確認
MTU4.TGRDに関するおまじないとしか言えないコード1行を挿入することを忘れていてかなり焦りました． 従来モータ駆動指令にはDA信号が多用されていますが，システムの小型化を考えたとき マイコンには高スペックなものでも2chしかないのでモータの2個制御が上限でした． 少し工夫が要りますが，エンコーダ付モータの4個制御が可能になりました
2013.8.20
RX62Nで相補PWMの出力に成功
SH2-7045に比べてMPU周波数が4倍(96MHz)になり，エンコーダを含めた
DCモータを4個まで独立に電流制御できるようになりました
ロボットハンド程度なら気軽に外出先や学会でデモができそうです
2013.8.19
RX62Nで外部SDRAMへのアクセスに成功
実験データをマイコン内部で溜め込むことができるので
転送速度の遅いSCIをロボット制御中に使わなくて済むようになりました
厳密なリアルタイム性能の議論ができそうです
2013.8.13
RX62Nとパソコン間でSCIシリアル通信に成功
2013.8.12
RX62Nでエンコーダリード（パルスカウント）に成功
4chのエンコーダが使えるので4つアクチュエータがあるロボットでも
マイコンによる制御が可能なります
2013.8.8
PointGrey社のFlyCaptureSDKとOpenCVライブラリの統合に成功
RGBフルカラー画像からグレースケールへの変換が簡単にできました
2013.8.2
ロボット学会への再投稿完了
2013.6.30
AKI-SH7045で外部SRAM（SDRAMより高速）へのアクセスに成功
RAM空間が1Mbytesに広がり，SCI経由のデータ保存が不要！
PC−SH7045間の通信遅延がなくなり，ロボット制御が高速になりました
char var[3000]でエラーだったのが，double var[50000]でも処理可能！
2013.6.28
ロボット学会論文の再投稿に向けて修正執筆開始
論文ページを更新
2013.6.26
PointGreyのFlea3(IEEE1394b)で画像取得に成功(Win7×64)
2013.6.15
RX-62Nで32MB外付けSDRAMにアクセスできました
画像情報のリアルタイム保存に目途がつきました
2013.6.12
ロボット学会査読中論文の採録不可通知届く（再投稿推薦）
2013.6.10
ステレオビジョン画像処理結果をマイコンで取得するために，
ルネサスRX-62Nの初期導入に成功（LCD表示）
2013.5.18
高性能小型直流モータ(MaxonMotor)でのトルク制御
(電流フィードバック)を3.3V系マイコンにおいても精度良く
実現するための電流計測可能なモータドライバ回路を開発しました
2013.5.5
ホール素子電流センサACS712でモータ電流計測に成功
2013.4.25
PWM制御用モータドライバTB6549でDCモータ制御に成功
2013.4.19
昨日，穗苅研と井上研の合同新歓パーティーを行いました
若いっていいですね
2013.4.6
IROS 査読1本受諾
AKI-RX62Nマイコンの動作確認に成功
2013.4.5
研究室配属生が決定いたしました
構成員を更新
2013.4.2
SICE Journal に技術論文1本 投稿完了
2013.3.21
井上研究室への配属枠が5名に決定
2013.3.19
RSS 2013 2件 査読完了
2013.3.16
日本ロボット学会に技術論文1本 投稿完了
2013.3.15
論文ページを更新
2013.3.10
SICE 投稿論文執筆開始
2013.3.6
RSJ Advanced Robotics 査読1件終了
2013.2.26
ロボット学会誌用投稿論文の執筆が終わりました
近日投稿予定＆論文ページを更新
2013.2.22
学生時代の恩師、立命館大学　ロボティックス学科 平井慎一教授が来学されました
2013.2.2
修論＆卒論の研究題目をアップ
2013.2.1
修士2年加藤亮祐君が修士論文を無事提出
2013.1.26
学術・技術論文を1編執筆中
2013.1.21
日本ロボット学会誌に学術・技術論文が掲載されました
2013.1.15
RSJ Advanced Robotics 査読1件受諾
2012.12.21
計測自動制御学会SI部門講演会にて，修士2年生の加藤亮祐君が研究発表を行いました
論文ページを更新しました
2012.12.15
研究室紹介ページに積分筋電位回路の写真をアップ
2012.12.6
インターフェース演習課題4,5,6をアップしました
2012.12.3
インターフェース演習課題3のヒントをアップしました
メカトロニクスのレポート課題解答をアップしました
2012.11.29
インターフェース演習課題3をアップしました
2012.11.23
インターフェース演習課題2をアップしました
2012.11.19
第55回自動制御連合大会の論文をアップしました
2012.11.18
第55回自動制御連合大会にて，修士2年生の加藤亮祐君が研究発表を行いました
2012.11.14
SH2-7144で相補PWMがようやくできました
2012.11.8
IEEE ICRA 2013 査読3本完了
2012.10.25〜30
東北師範大学（吉林省長春）＋又松大学（大韓民国大田広域市）出張から帰国
2012.10.24
最近アップした写真群が重たかったので軽くしました
2012.10.20
SH2-7144(50MHz)でようやくLCD表示＆AD変換が可能になりました
2012.10.15
SI2012に論文提出
2012.10.5
IEEE ICRA 2013 査読3本受諾
2012.10.4
2関節ロボットアームの制御（動き）が劇的に速くなりました．動画アップ
2012.10.3
韓国宇松大学理事長先生御一行が来日され研究室訪問を受ける（デモ等研究室紹介）
2012.9.5
論文ページを更新
2012.9.22
SICE 自動制御連合講演会での座長を受諾
2012.8.28
腱駆動で提案した非ヤコビ制御手法が各関節にアクチュエータを配した従来の
ロボット機構においても適用可能であることを実機で実証
(研究成果ページに動画をアップ)
2012.8.25
講義関連ページに実験講義用自作マイコン評価ボードを掲載
2012.8.18
各ページに写真を多数配置
2012.8.17
ロボット学会に掲載予定原稿を提出
2012.8.2
論文ページを更新
2012.7.27
上肢冗長3関節ロボットの振上げ運動と水平姿勢（特異姿勢）が成功
研究成果ページに2動画をアップ
2012.7.23
祝！ロボット学会投稿論文の採録決定！
論文ページを更新
2012.7.13
今年度研究費を公表．研究成果ページを更新
2012.6.26
論文ページを更新
2012.6.9
冗長自由度で提案済みの制御則を非冗長かつ関節ごとアクチュエータロボットに適用し成功
研究成果をアップしました
2012.5.29
研究室修士2年「加藤亮祐」君がロボティクス・メカトロニクス講演会にて研究発表
論文ページに2編の論文をアップ
2012.4.23
ヤコビ行列不要な比例・微分先行型位置制御則の安定収束性の証明に成功
2012.4.22
自己紹介ページを更新
2012.4.21
直列2段階制御則の安定性・収束性を古典制御手法で証明成功
2012.4.9
論文ページを更新
2012.4.6
日本ロボット学会に技術論文を投稿完了
2012.4.5
学部2名（定員）の研究室配属が決定
構成員を更新
2012.4.3
冗長関節機構においてベル型速度軌道になる制御則を発見
シミュレーション動画を研究成果ページにアップ
2012.3.29
ロボット学会原著論文査読1本引受け
2012.3.14
拮抗筋構造の冗長関節上肢ロボットに適した制御則を発見
研究ページにアニメをアップ
2012.3.2
上肢冗長ロボットを垂下姿勢から水平横方向に真っすぐ伸ばす姿勢制御に成功
シミュレーションを研究成果ページにアップ
2012.3.1
ロボメカ2012へ2本目論文投稿完了
2012.2.23
ロボメカ2012へ1本目論文投稿完了
2012.2.21
今年の卒業研究パワポをアップ（研究室紹介ページ）
2012.2.15
2名の卒研生が無事に卒業研究を発表
2012.2.8
2名の卒研生が無事に卒業論文を提出
2012.1.27
冗長自由度アームの不良設定問題は拮抗腱駆動機構により解消される
2012.1.25
研究室紹介ページ内に研究グループを新規追加
2012.1.17
論文ページを更新
2012.1.13
先端リンクの目標軌道を必要としない制御則によるリーチング運動に成功
2011.12.22
拮抗腱駆動機構が重力下での滑らかな上肢リーチング運動に寄与
研究成果ページを更新
2011.12.16
2段階制御則を用いた2次元面内3リンク冗長アームの位置制御に成功
2011.11.29
ばね伸張時に両端間電気的インピーダンスが変化することを発見
2011.11.18
ハイボット社のモータドライバで電流制御に成功
2011.11.2
クーロン摩擦と静止摩擦を加えたロボット指モデルの導出
2011.10.28
日本機械学会 C編　論文執筆開始
2011.10.27
重力下でのロボット制御ではクーロン摩擦が不可欠であることを発見
2011.10.20
平成24年度用科研費若手(B)申請書類完成
2011.10.15
SI2011 論文投稿完了
2011.9.16
論文ページを更新
拮抗筋構造によるクーロン摩擦補償の発見
2011.9.6
一般的なPID制御のリアプノフの安定性理論に係わる新展開に成功
SI2011に講演申込完了
2011.8.30
後期開講授業の講義ノート・資料作成開始
2011.8.27
論文ページを更新
2011.8.22
物体操りにおける提案済みの直列2段階制御則の
理論的安定性証明に成功（リアプノフ関数の発見）
2011.8.18
SH2-7045にて相補PWMによる速度制御に成功
2011.7.19
IEEE ROBIO 2011 Program Committee 受諾
2011.7.14
拇指示指5自由度ロボットハンドが約2年ぶりに動き出す
2011.7.5
SH2-7045で相補PWMモータ駆動に成功
2011.7.2
研究設備を更新
2011.6.13
学内特別研究費獲得
2011.5.24
サイト来訪者10000カウント突破
2011.5.22
ロボット学会論文1本査読受諾
2011.5.21
Springer 分担著書執筆（修正）がようやく完了
2011.5.19
GCC Developer Lite環境でSH7045の割り込み処理にようやく成功
2011.5.17
ブラシレスモータのSH2-7045による駆動に成功
2011.5.16
IROS 2011 2本査読完了
2011.5.11
ロボット学会論文賞第一次選考論文9本査読終了
2011.5.6
JST A-STEP申請完了
2011.4.18
ロボット学会論文賞第一次選考論文9本査読開始
2011.4.12
祝！基盤研究A（分担者）採択
2011.4.5
学部2名（定員）の研究室配属が決定
2011.4.4
数値解析プログラム集ページを復活
2011.3.17
日本ロボット学会 論文1本査読完了
2011.3.15
Advanced Robotics 論文1本査読完了
2011.3.14
日本ロボット学会 論文1本査読完了
2011.3.4
ロボメカ2011岡山に投稿完了
2011.2.21
研究設備ページを更新
2011.2.19
研究室紹介ページを更新
2011.2.17
論文ページを更新
2011.2.16
学部生3名、卒業研究を無事発表
2011.2.15
日本ロボット学会原著論文査読依頼受諾
2011.2.9
学部生3名、卒業論文無事提出
2011.2.8
研究室紹介の研究テーマを更新
2011.2.4
論文ページを更新
2011.1.31
Robot Handに関するSpringer図書執筆完了（章分担）
2011.1.29
来年度の講義を更新
2011.1.28
研究室紹介を更新
2011.1.24
日本ロボット学会欧文誌 原著論文査読依頼受諾
2011.1.22
日本ロボット学会原著論文査読依頼受諾
2011.1.21
日本機械学会主催　ロボティクス・メカトロニクス講演会申込完了
2011.1.20
研究室紹介ページを新設（構成員ページを統合）
2011.1.19
卒業研究題目決定（構成員のページ）
2010.12.21
研究設備を更新
2010.11.10
研究設備を更新
2010.11.8
Springerの著書The Robot Hand(仮称)の分担章の執筆開始
2010.10.29
メカトロニクス技術高度化財団申請完了
2010.10.21
IEEE IROS2010の論文を台北にて発表&論文を更新
2010.9.29
研究ページを更新
2010.9.13
ロボット学会原著論文1本査読完了
2010.8.9
IEEE ROBIO2010 査読2本完了
2010.7.15
ロボット学会原著論文1本査読受諾
2010.7.13
IEEE IROS 2010 最終原稿アップロード
2010.7.12
IEEE/ASME AIM 2010で発表の論文を掲載
2010.7.3
海外旅費助成獲得状況を更新
2010.6.25
ロボット学会論文賞選考査読終了（今年度）
2010.6.17
祝！IEEE IROS 2010 アクセプト 台湾行き決定
2010.6.16
Robomec 2010 で研究発表
2010.6.8
研究内容ページの研究費を更新
2010.6.4
研究内容ページの査読依頼を更新
2010.5.18
研究内容ページの査読依頼を更新
2010.5.1
AIM2010へ最終原稿アップロード
2010.4.17
仕事スケジュールを新規追加
2010.4.15
IEEE IROS 2010 4本査読終了
2010.4.14
選考査読一日一善（編）スタート
2010.4.9
祝！IEEE/ASME AIM 2010 アクセプト モントリオール行き決定
論文ページを更新
2010.4.7
祝！科研費若手研究B内定
2010.4.1
新配属生3名決定により構成員ページを更新
2010.3.31
構成員ページを更新
2010.3.29
IEEE IROS 2010 査読4件受諾
研究内容ページを更新
2010.3.24
21年度卒業式と学部謝恩会を無事終える
2010.3.23
日本ロボット学会論文賞選考委員を受諾（任期2年）
2010.3.20
リアプノフ関数発見か！？
2010.3.12
2010年度担当講義と時間割を更新
2010.3.11
5自由度2指ハンドの操り制御において新発見
（ヤコビ行列なしのヒト指のような操りに成功）
研究内容と論文ページを更新
2010.3.10
JSME ロボメカ2010に論文投稿
2010.3.9
IEEE IROS 2010に論文投稿
2010.2.27
岡山理科大で本学科の紹介講演を行った（県工学教育シンポジウム）
2010.2.23
新配属生への研究室紹介があり6名の第1希望者あり
2010.2.18
研究室修士学生1名が公聴会を無事終える
2010.2.17
研究室学部生2名が卒業研究発表を無事終える
2010.2.16
来年度担当講義を更新
2010.2.15
IEEE AIM 2010に投稿完了
2010.2.11
ロボメカ2010に講演申込完了
2010.2.10
研究室学部生2名が無事卒論提出
2010.2.9
研究室修士学生1名が無事修論提出
2010.1.29
論文と研究内容を更新
2010.1.28
修士課程の「○合」と博士課程の「合」を取得
2010.1.26
構成員を更新
2010.1.25
SICE Int. Journal 査読依頼受諾
2010.1.22
IEEE Conf. Advanced Intelligent Mechatronics 用論文執筆中
2010.1.15
論文ページをアップ
2009.12.26
IEEE Trans. on Roboticsに投稿すべく，2指ハンドの受動性とリアプノフ安定論を再開
2009.12.25
研究室所属の滝澤君(修士2年)が計測自動制御学会SI部門講演会で無事発表
2009.12.24
5自由度2指ハンドの視覚フィードバックによる物体姿勢制御に成功
ロボット学会査読依頼来て受諾
2009.12.17
5自由度2指ハンドの操りシミュレーションに成功
2009.12.16
5自由度2指ハンドの把持シミュレーションに成功
2009.12.3
授業関連ページのシステム設計実験解答例をアップ
2009.11.30
授業関連ページのインターフェース演習課題解答例をアップ
2009.11.10
制御則から関節角情報を省いた2自由度ハンドのエンコーダレス制御に成功
2009.11.6
ばね付き腱駆動ロボットのシミュレーションに成功
2009.10.28
メカトロニクス技術高度化財団に研究助成申請
2009.10.26
祝！SICE投稿論文が正式採録決定！
2009.10.24
来年度学科時間割の編集作業が終わる
2009.10.17
科研費若手Bに取り掛かる
2009.10.16
SICE投稿論文の修正原稿と回答書を提出
2009.10.15
遅れていたSICE論文査読依頼を終える
2009.9.26
SICE投稿論文が条件付き採録．修正後正式採録決定へ
2009.8.24
Glade3 & GTK+2 のコンパイルに成功
2009.8.7
Ubuntu8.04へのgtk+2.0のインストールに成功．GUIプログラミングが可能に！
2009.8.6
計測自動制御学会の査読依頼が来て引き受ける
2009.8.5
ネットワーク環境において実時間OSに基づく2台PC間の周期制御に成功
2009.6.29
祝！機械学会投稿論文採録決定！！(通算8本目)
2009.6.12
運動工学実験の準備は終了
手指動作の画像解析の研究が本格的にスタート
2009.6.8
学内研究費80万円獲得
2009.6.5
Ubuntu8.04(kernel2.6.24&ART-Linux)でDA&エンコーダボード動作成功
2009.6.3
機械学会投稿論文　回答書返送
2009.6.1
機械学会から2回目の査読結果が来て，回答書作成開始
2009.5.30
2年生授業の運動工学実験用マイクロスコープの使用書作成に取り掛かる
2009.5.27
ロボメック2009（福岡）より帰岡
2009.5.22
FFTプログラムをようやく入手
2009.5.18
IEEE Journal on Mechatronics 論文執筆に取り掛かる
2009.4.21
科研費基盤Aの直接経費決定(170万円)
2009.4.15
計測自動制御学会投稿論文査読結果来る．いい感触．回答書作成に入る（採録なら9本目）
2009.4.13
libdc1394-2.1.0で画像キャプチャに成功
2009.4.10
Ubuntu8.04＆DragonFlyExpressで画像キャプチャ成功
2009.4.8
科研費若手スタートアップの直接経費決定(120万円)
2009.3.30
日本機械学会投稿論文の回答書を返送完了（採録なら8本目）
2009.3.27
CORBAコードのリアルタイム化に成功 (遠隔通信で5msの実時間周期を達成)
Ubuntu8.04 & ART-Linux kernel 2.6系 & omniORB 4.1.3 の統合に成功
2009.3.26
日本機械学会投稿論文 条件付採録決定か？
2009.3.24
Ubuntu 8.04とART-Linux 2.6系のインストールに成功
2009.3.18
ぐはっ！また来た！IROS2009査読依頼 受諾(3本目)
システム制御情報学会 投稿論文執筆に着手
2009.3.17
IROS2009 論文2本 査読依頼受諾
ロボット学会2009学術講演会用論文完成
2009.3.10
ロボット学会学術講演会用論文執筆に着手
2009.3.7
ロボメカ2009用論文2本目を断念
2009.3.6
2指5自由度ハンドシミュレーションで非ヤコビ行列の把持物体姿勢制御に成功
2009.3.5
2指5自由度ハンドのシミュレーションの基礎が完成
2009.3.3
2指5自由度ハンドのモデル化に着手
2009.2.28
ロボメカ2009用論文1本完成 ＆ 2本目執筆に着手
2009.2.17
2008年度 卒業研究発表会終了
2009.2.13
デュアルパラレル7リンクアームのモデル完成（研究内容ページ参照）
2009.1.29
ロボメカ2009論文執筆中
2009.1.28
CORBA C++&Java 遠隔システムにおいてモータ角度制御に成功
2009.1.27
4年生が，CORBA C++&C++ 遠隔システムにおいてモータ角度制御に成功
2009.1.20
SICE & JSME 原著論文 ダブル投稿完了
2009.1.7
ICRA 2009 撃沈！
2008.12.26
CORBA Javaコード(DOSプロンプト)のNetBeans6.5(GUI)への統合に成功
2008.12.25
CORBAを用いた他言語間(C++&Java)での遠隔分散計算実験に成功
2008.12.24
C++&CORBAによる遠隔分散計算実験に成功
2008.12.18
ロボティクスシンポジア　不採録通知
2008.12.11
SICE Int. Journal 再査読終了
2008.12.7
SICE SI部門 学術講演会に参加
2008.12.4
ロボット学会投稿論文　不採録通知
2008.12.1
IEEE Journal on Mechatronics 査読終了
2008.11.29
SICE システム情報部門学術講演会に参加
2008.11.27
「Mechanics and Control of Soft-fingered Manipulation」 by Springer-Verlag 出版される！
2008.11.5
Springer 著書 260ページ超大作完成し出版社に提出！
2008.11.3
ICRA 2009 2本査読終了
2008.10.31
SICE Int. Journal 再査読依頼来る
2008.10.25-26
バイオメカニズム学会（広島大学）参加
2008.10.22
ロボティクスシンポジア執筆完了＆投稿
2008.10.15
ICM2009執筆断念，ロボティクスシンポジア執筆開始
2008.10.10
ART-Linuxによる200Hzカメラを用いた，視覚統合1自由度対ハンドシステムの操り実験成功！研究内容ページに動画を用意
2008.10.3
視覚遅れハンドシステムの操り実験中
2008.10.2
ICM2009 論文執筆中
2008.10.1
中高速動作解析ビジョンシステム（約230万円）納品される
2008.9.30
ICRA2009 論文2本査読中
2008.9.16
ICRA2009 論文投稿
2008.8.22
祝！科研費若手スタートアップ採択！（2年間）
2008.8.2
SICE International Journal 査読終了
2008.8.1
Springer Starシリーズ研究著書が11月中旬に出版予定
2008.7.14
SICE International Journal 査読依頼来て受諾
2008.7.8
精密工学会 知能メカトロニクスワークショップへアブスト提出
2008.6.23
Springer Starシリーズ著書執筆ほぼ完成！1年掛かりの超大作
2008.6.21
計測自動制御学会 投稿論文不採録通知！涙
2008.6.18
精密工学会 知能メカトロニクスワークショップ講演依頼来て受諾
2008.5.30
日本ロボット学会再投稿完了
2008.5.28
IEEE/ASME Mechatronics 査読終わる
2008.4.28
IEEE/ASME Mechatronics 査読依頼来る
2008.4.15
Springer著書執筆完成！疲れた〜〜
2008.3.19
Springer著書執筆大詰め＆IROS査読依頼来る（2本）
2008.3.6
3本指操りシミュレーション完成！
2008.3.1
SICE用投稿論文執筆完了，投稿完了
2008.2.19
IEEE IROS論文投稿完了, SICE用投稿論文執筆開始
2008.2.4
IEEE IROS論文執筆開始
2008.1.14
IEEE Transaction on Robotics 論文の執筆終了&後日校正後投稿予定
2008.1.8
IEEE Transaction on Robotics 論文を執筆
3本指のシミュレーション＆英語著書の執筆
国内学会論文（英語）査読終了！
2007.12.13
国内学会論文（英語）査読中！
2007.12.12
3本指のシミュレーションに着手＆英語著書の執筆再開
2007.12.11
14日締切のロボット学会推薦投稿論文仕上がる